Ensimmäinen steinerkoulu perustettiin Saksan Stuttgartiin vuonna 1919, kun Waldorf Astoria -tehtaan työntekijät halusivat koulun lapsilleen.
Koulun suunnittelusta ja toteuttamisesta vastasi kasvatusfilosofi Rudolf Steiner.
Maailmalla käytetään termejä waldorfkoulu ja waldorfpedagogiikka ja ne ovat saaneet nimensä tehtaan ja Suomessa vakiintuneet steinerkoulu ja steinerpedagogiikka Rudolf Steinerin mukaan.
Tupakkatehtaan henkilökunnan lapsille perustettu koulu kasvoi kokoaan suuremmaksi. Se käynnisti koulun uudistusliikkeen, jonka vaikutukset näkyvät ja tuntuvat nykyään kaikkialla maailmassa.
Steinerkouluja löytyy kaikilta asutuilta mantereilta.
Tämä kuvastaa hyvin steinerpedagogiikan yleismaailmallista ja -inhimillistä luonnetta: se toimii kansallisuudesta, kulttuurista ja uskonnosta riippumatta. Tällä hetkellä steinerkouluja on yli tuhat, ja uusia kouluja perustetaan edelleen.
Steinerkoulu Suomessa
Suomen ensimmäinen steinerkoulu perustettiin Helsinkiin vuonna 1955. Valtaosa Suomen nykyisistä steinerkouluista on perustettu 1980-luvun alussa.
2020 -luvulla Suomessa on 24 steinerkoulua ja nelisenkymmentä steinerpäiväkotia.
Steinerkoulut ovat aloittaneet toimintansa vanhempien aloitteesta, usein steinerpedagogisen päiväkotitoiminnan jatkeena ja suurten taloudellisten paineiden alla.
Vanhempien rooli – heidän aktiivisuutensa ja sitoutumisensa merkitys – on ollut ratkaiseva niin koulujen rahoituksen, opettajien kuin tilojen hankkimisen kannalta.
Näin myös Joensuun steinerkoulu aloitti toimintansa v. 2004. Silloiset steinerpäiväkotivanhemmat perustivat koulun Joensuun Pekkalan kartanon alueelle. Ensimmäinen luokka aloitti 6 oppilaan voimin. Juhlavuonna 2024 Joensuun steinerkoulu täyttää 20 vuotta ja oppilasmäärä on kasvanut yli 100 oppilaan kouluksi.